Einst war der Ort ein slawisches Fischerdorf mit Burgwall am Teupitzer See. Um eine nach 1200 erbaute Burg entstand eine offene Marktsiedlung, die 1431 unter die Landesherrschaft der Markgrafen von Brandenburg geriet. 1449 wurde "Tupczk" als Stetlein erwähnt. Erst seit 1775 trägt es den heutigen Namen Teupitz. Teupitz war noch im 14. Jahrhundert von Sorben bewohnt und wurde 1717 an den preußischen Staat verkauft. Im 20. Jahrhundert gewann Teupitz wegen seiner seen- und waldreichen Landschaft große Bedeutung für den Ausflugsverkehr. Auf der Halbinsel in der Stadt liegt die seit dem 17. Jahrhundert zerfallene Burg der Schenken von Landsberg. Zu dem mittelalterlichen Besitz dieser Burg gehörten etwa 20 Orte mit rund 34 000 ha Land. Das Gebiet nannte man nach den Besitzern das Schenken-Ländchen. Auch die Heiliggeistkirche, ein Backsteinbau aus dem 13./14. Jahrhundert, erinnert an jene Zeit. Sie ist jedoch mehrfach umgebaut worden. Die Kanzel stammt von 1692. Teupitz ist 47,98 km² groß und hat 1 794 Einwohner (1998).