Das Land war slawisch besiedelt, als der 1046 erstmals genannte Burgwart Leisnig dort eine Siedlung anlegte. 1147 kaufte der spätere Kaiser Friedrich Barbarossa diese Burggrafschaft, die Reichseigentum wurde, 1365 an den Markgrafen von Meißen überging. Seit 1363 ist der Rat bezeugt. Die Stadt wurde Erzpriestersitz im Bistum Meißen und lebte vor allen Dingen von der Tuchmacherei und dem Tuchhandel. Wahrzeichen der Stadt ist Schloß Mildenstein, das im Kern romanischen Ursprungs ist, jedoch im 14. bis 17. Jahrhundert zahlreiche Umbauten und Erweiterungen erfuhr. Im 19. Jahrhundert entstand die metallverarbeitende Industrie. Im 20. Jahrhundert entwickelten sich Elektro- und Möbelindustrie, Maschinenbau und Obstbau. Die Stadt ist 29,98 km² groß und hat 7 805 Einwohner (1998).