Das Gebirge erhielt seinen Namen erst im 17. Jahrhundert nach dem bei Tacitus erwähnten Teutoburger Wald, in welchem die Varusschlacht (Hermannsschlacht) im 9. Jahrhundert stattgefunden haben soll. Hier soll der Cherusker Arminius (fälschlicherweise bei den Deutschen Hermann genannt) an der Spitze germanischer Stämme gegen drei römische Legionen, die Varus führte, gesiegt haben. Dadurch wurde das Gebiet zwischen Rhein und Elbe von den Römern frei. Der von Tacitus benannte Schlachtort ist bis heute umstritten. 1875 wurde im Teutoburger Wald das Hermannsdenkmal in Erinnerung an den Cherusker Arminius eingeweiht.