Die Stadt liegt im Maintal zwischen Odenwald und Spessart in einer Höhe von 127 m ü. M. Sie entstand wahrscheinlich als Burgsiedlung der 1226 urkundlich erwähnten Burg. Der Ort wurde erstmals 1237 als Zollstätte genannt. Im Markgrafenkrieg 1552 wurde die Burg zerstört. Bis 1803 war Miltenberg Kurmainzer Amtsstadt. Im altertümlichen Stadtbild sind noch Gebäude aus dem 15. Jahrhundert zu finden. Seit 1816 gehört Miltenberg zu Bayern. Es ist 60,18km² groß und hat 9 749 Einwohner (1998).