Der Ort wurde 1098 erstmals erwähnt. Die Stadt am Kocher, einem rechten Nebenfluß des Neckars, kam 1806 mit dem Fürstentum Hohenlohe zum Königreich Württemberg. 1898 fuhr in Künzelsau der weltweit erst Kraftpost-Bus in die benachbarte Kurstadt Bad Mergentheim. 1948 wurden von der L. Hermann Kleiderfabrik die ersten Jeans in Deutschland gefertigt (heute Mustang-Bekleidungswerke GmbH). Im Ortsteil Gaisbach hat heute der Würth-Konzern seine Unternehmenszentrale. Eine Rarität Künzelsaus ist das erst vor wenigen Jahren wiederentdeckte „Künzelsauer Schubstockrad“, das fehlende Bindeglied der Fahrradentwicklung zwischen Draisine und heutigem Tretrad. 1973 wurde die Stadt Kreisstadt des neuen Hohenlohekreises. Sie ist 75,17 km² groß und hat 15 000 Einwohner (2005).