Sie war um 1100 Sitz einer Linie der Pfalzgrafen von Tübingen und erhielt im 13. Jahrhundert Stadtrecht. 1305 kam sie in den Besitz der Grafschaft Hohenberg, die 1381 von Graf Rudolf III. für 66 000 Goldgulden an Herzog Leopold III. von Österreich verkauft wurde. 1805 fiel die Grafschaft Hohenberg und damit auch die Stadt Horb an Württemberg. Sehenswert in der an einen Berghang gebauten Stadt ist die zum Teil erhaltene Stadtbefestigung, die durch die Obere Burg und die Untere Burg begrenzt wird, die gotische Stiftskirche (barock umgebaut), die gotische Spitalkirche und das Rathaus (1765). Die Stadt ist 119,80 km² groß und hat 25 130 Einwohner (1998).