Nach der Buchhändlerlehre studierte Heusinger in Göttingen und Leipzig Mathematik, Mechanik und Physik. Danach arbeitete er in der Gutehoffnungshütte Sterkrade. Er entwickelte sich vom Werksmeister über Maschinenmeister zum Vorstand der Zentralwerkstätten (1846). Ab 1854 beteiligte er sich am Entwurf und Bau der Frankfurt - Homburger Eisenbahn. Heusinger erfand 1849 die nach ihm benannte Lokomotivsteuerung, welche weltweit verbreitet wurde. Er war auch Autor mehrerer Publikationen.