Er wurde in Saragossa und Madrid ausgebildet. Ab 1775 an der Teppichmanufaktur in Madrid beschäftigt, war er ab 1785 stellvertretender Direktor der Akademie von San Fernando und ab 1799 erster Hofmaler des Königs Karls IV. 1824 mußte er nach Frankreich emigrieren. Seine geniale Darstellungskunst umfaßte die verschiedensten Techniken, er fertigte u. a. Kirchenbilder und Teppichkartons und graphische Folgen. Höhepunkt seiner höfischen Malerei waren die Porträts der königlichen Familie um 1800. Er malte und radierte Elend, Not und Krieg und deckte unerbittlich die Schwächen seiner Zeit auf. Sein Stil ist gekennzeichnet durch scharfe Naturbeobachtung und eine für seine Zeit außerordentlich kühne Malweise. Die Technik seines Spätstils wirkt beinahe impressionistisch, ein Hang zu Depression und Phantastik überwiegt zeitweilig. Am stärksten kam seine künstlerische Eigenart in der Graphik zum Ausdruck, der er neue technische Möglichkeiten erschloß. Er war einer der ersten Künstler, die sich der Lithographie bedienten. Einige seiner bekanntesten Werke sind: "Nackte Maja" (Prado, Madrid), "Bekleidete Maja" (1798), "Die Wasserträgerin" (um 1819, Museum der Bildenden Künste, Budapest), "Erschießung der Verteidiger Madrids" (1814, Prado, Madrid).