Der Ort gilt als Stammsitz der Askanier, von denen der um 1030 urkundlich erwähnte Graf Esiko als Stammvater gilt. Die nachweisbare Burg in der Altstadt wird als ihre Stammburg angesehen. Vermutlich um 1034 gründete Esiko außerdem auf dem Schloßberg ein Kollegiatsstift, welches im Bauernkrieg 1525 zerstört wurde. 1544 wurde der Ort Ballenstedt zur Stadt erhoben. Bei der Landesteilung von 1603 fiel diese an Bernburg. Von 1765 bis 1863 war Ballenstedt Residenz der Herzöge von Bernburg-Anhalt, bis 1918 Sommerresidenz der Herzöge von Anhalt. Nach 1918 kam die Stadt zum damaligen Freistaat Anhalt, nach 1945 zu Sachsen-Anhalt. Die Stadt ist 43,25 km² groß und hat 7 266 Einwohner (1998).