Bennigsen studierte Jura in Lüneburg, Göttingen und Heidelberg. Im Jahre 1848 war er als Jurist in Osnabrück angestellt. Von 1859 bis 1867 war er Vorsitzender des von ihm mitbegründeten "Deutschen Nationalvereins", der für die Einigung Deutschlands unter Preußens Führung eintrat. In jenen Jahren sympathisierte er mit den gemäßigten Liberalen. 1856 wurde Bennigsen in Göttingen zum Abgeordneten der hannoverschen Zweiten Kammer gewählt. Dort fungierte er bald als Wortführer der Liberalen Opposition. 1866 wurde er Mitbegründer der Nationalliberalen Partei Deutschlands, deren Vorsitz Bennigsen ab 1867 mit einer Unterbrechung bis 1893 innehatte. Von 1867 bis 1898 war er Abgeordneter des Norddeutschen bzw. des Deutschen Reichstages. Als Vorsitzender der Nationalliberalen Fraktion unterstützte er die Politik Bismarcks. Von 1873 bis 1883 war er Mitglied des Preußischen Abgeordnetenhauses, dessen Präsidentschaft er von 1873 bis 1979 ausübte. Von 1888 bis 1897 war er Oberpräsident der Provinz Hannover. Bennigsen wohnte 1902 Markgrafenstraße 50.