Sie wurde 985 als reichsunmittelbarer Ort erstmals erwähnt. Seit 1219 war Eppingen staufische Reichsstadt, 1282 wurde sie von Rudolf von Habsburg zur Reichsstadt erhoben. Nach 1383 gehörte Eppingen meist, seit 1462 endgültig zur Kurpfalz. 1803 kam es zu Baden und damit bei der Neubildung der Länder nach 1945 zu Württemberg-Baden bzw. 1952 zu Baden-Württemberg. Es wird Maschinenbau und Brauerei betrieben. Sehenswert sind die spätgotische Pfarrkirche St. Maria und viele Fachwerkhäuser. Die Stadt ist 88,59 km² groß und hat 19 422 Einwohner (1998).