Erstmals wurde Selm 858 urkundlich erwähnt. Bis Anfang des 20. Jahrhunderts besaß Selm ländlichen Charakter. 1816–1819 erwarb Freiherr vom und zum Stein das Schloss Cappenberg. Von 1909 bis 1926 wurde in Selm Steinkohle gefördert. In der Stadt befinden sich kleinere und mittlere Industrie- und Gewerbebetriebe (Textil- und Elektroindustrie, Druckerei, Transportbetonwerk, Papier- und Pappenherstellung). Sehenswert sind die Gedächtnis- und Friedenskirche (14. Jahrhundert mit romanischem Turm und spätgotischer Gewölbemalerei aus dem 16. Jahrhundert), das Schloss Cappenberg (ursprünglich Burg und ab 1122 Prämonstratenserkloster bis 1802) und die Schlosskirche (romanische Pfeilerbasilika mit gotischen Umbauten). In der Schlosskirche sind wertvolle Kirchenschätze zu sehen: ein großes Triumphkreuz aus dem 12. Jahrhundert, eine Kopfreliquie Kaiser Barbarossas aus dem 12. Jahrhundert, ein Klappaltar und spätgotisches Chorgestühl (1509–1520). Im Schloss befinden sich heute das Museum für Kunst- und Kulturgeschichte sowie das Freiherr-vom-Stein-Archiv. Selm ist 60,41 km² groß und hat 26 842 Einwohner (1998).