Das Dorf nordöstlich von Berlin hatte anfangs den Namen Hinriksdorp (Heinrichsdorf). 1319 wurde es erstmals urkundlich erwähnt, und zwar als Hinrickestorppe, das vom Markgrafen Waldemar an die Vorsteher des Heilig-Geist-Spitals zu Berlin verkauft wurde. Ab 1691 gehörte es der Familie von Fuchs und wurde 1704 vom Berliner Magistrat an die Landesherrschaft verkauft. Erst nach Eröffnung des an der Bernauer Strecke gelegenen Bahnhofs 1889 siedelten sich einige Fabriken an. Der 1890 zwischen Pankow und Heinersdorf angelegte Güterbahnhof war lange Zeit einer der größten in Deutschland. Die industrielle Entwicklung Ende des 19. Jahrhunderts und die Ausdehnung des Ortes durch Wohnsiedlungen veränderte seinen dörflichen Charakter völlig. 1910 hatte Heinersdorf 854 Einwohner. Seit 1924 ist es durch die S-Bahn auch mit Bernau verbunden. Heinersdorf gehörte bis zur Eingemeindung 1920 zum Kreis Niederbarnim und wurde danach Ortsteil des Verwaltungsbezirks Pankow, ab 1985 Ortsteil des Verwaltungsbezirks Weißensee. Seit der Bezirksfusion 2001 gehört Heinersdorf zum Bezirk Pankow, der aus den ehemaligen Bezirken Prenzlauer Berg, Weißensee und Pankow gebildet wurde.