Im Landbuch Kaiser Karls IV. wird er als an der Freienwalder Chaussee gelegener Ort mit 72 Hufen und 2 Höfen erwähnt, der damals den Namen Arnsfelde trug. Besitzer waren Hennig und Hans von Oderberg. Die beiden Höfe waren keine Rittergüter, sondern nur Vorwerke. In der ersten Hälfte des 16. Jahrhunderts wurde Ahrensfelde Eigentum des Kurfürsten. 1608 kam es für einige Zeit an eine Gräfin von Zollern. Der Ort ist 7,47 km² groß und hat 2 895 Einwohner (1998).