Als 13jähriger trat Yorck (auch York, Jork) im Rang eines Junkers in ein preußisches Infanterieregiment ein, 1777 wurde er zum Secondeleutnant befördert.
1779 wegen Ungehorsams mit Festungshaft bestraft und aus der Armee entlassen, trat er 1781 in niederländische Dienste. 1783/84 nahm er als Kapitän an Feldzügen in Niederländisch-Indien teil. Seit 1786 diente er wieder im preußischen Heer, zunächst als Kapitän, 1792 als Major, 1800 als Oberstleutnant und 1803 als Oberst. Er war anfangs ein Gegner preußischer Reformen. Seit 1807 Generalmajor, wurde Yorck 1811 als Gouverneur von Ost- und Westpreußen eingesetzt. In der "Großen Armee" Napoleons I. befehligte er im Rußlandfeldzug 1812 dessen preußisches Hilfskorps und schloß auf eigene Verantwortung mit Rußland am 30.12.1812 die Konvention von Tauroggen, mit der er das preußische Korps neutralisierte und den Abfall Preußens von Napoleon einleitete. In den Befreiungskriegen 1813-1815 führte Yorck ein Korps und war an den Schlachten an der Katzbach und bei Leipzig maßgeblich beteiligt. Bei Wartenburg erzwang er am 3.10.1813 den Elbübergang. 1814 erhielt er daher den Titel Graf Yorck von Wartenburg. 1815 nahm er nach der Beförderung zum Generalfeldmarschall seinen Abschied.