Er schlug 1747 die militärische Laufbahn ein, kämpfte im Zweiten und Dritten Schlesischen Krieg, wurde 1764 Hofmarschall der Fürsten von Hohenzollern-Hechingen und 1775 Oberst im badischen Heer. 1777 trat er in den Dienst der amerikanischen Kontinentalarmee. 1778 zum Generalmajor und Generalinspektor des Bundesheeres ernannt, führte er die preußischen Exerziermethoden und Dienstvorschriften ein und vermittelte taktische und operative Ausbildung. Als Truppenführer nahm er am Kampf und am Sieg gegen die Briten teil. 1919 wurde die Steuben Society of America gegründet (seit 1948 Steuben-Schurz-Gesellschaft), die die deutsch-amerikanischen Beziehungen fördert.